Nacque ad Orciano di Pesaro il 17 novembre 1930. Studiò presso l’istituto per geometri di Pesaro, città in cui si trasferì con la famiglia nel 1945 e in cui imparò la cesellatura, nella bottega di un anziano orafo. Nel 1954 dopo la morte del padre e dopo un breve soggiorno a Firenze dove incontra l’architetto Gigliola Gagnoni, che diverrà sua moglie, si trasferì a Milano e, già a partire dal 1955, cominciò a esporre le sue opere a Firenze alla galleria Numero di Fiamma Vigo, poi alla galleria Montenapoleone e alla galleria del Naviglio di Milano, alla galleria del Cavallino di Venezia e alla galleria dell’Obelisco di Roma. Collaborò nella rivista Il Gesto e assieme al fratello maggiore Arnaldo e con artisti come Piero Dorazio, Gastone Novelli, Giulio Turcato, Tancredi Parmeggiani, Achille Perilli e Lucio Fontana, presentò delle opere alle mostre del gruppo Continuità, che vedevano la partecipazione anche dei critici Guido Ballo, Giulio Carlo Argan, e Franco Russoli. Più tardi, però, si staccò da questi artisti e dapprima si diresse incontro a un pensiero di “rappresentazione razionale dei segni” (ca. 1953 – 1959) e si dedicò attivamente alla ricerca scultorea, partendo giovanissimo con le prime esperienze informali sul segno. In un secondo momento approdò al “ciclo della materia, del vuoto e della geometria” (ca. 1958 – 1972) con Superfici in tensione, Folle e poi trasformando le tensioni in torsioni con Soli, Archi e Spirali. Predilesse ampie aree fluttuanti in bronzo e grandi blocchi scolpiti nel marmo o squadrati con rigidezza nella pietra. In queste opere solitamente si aprono degli spazi vuoti che lasciano irrompere la luce del sole. Il sole è spesso il soggetto delle sue opere, a cui sono legati dei precisi significati ideologici dell’autore. Fu invitato alla XXVIII Biennale di Venezia del 1956 ove vi espose gli Argenti fusi su osso di seppia, dedicati al poeta Ezra Pound. Nel 1959 fu invitato anche a documenta 2 di Kassel, in Germania, e vi espose Fluidità contrapposta e nello stesso anno partecipò alla Biennale dei giovani artisti di Parigi con Superfici in tensione, vincendo il premio per la scultura insieme ad Anthony Caro. Nel 1961 tenne due mostre personali alla galleria internazionale di Parigi e alla galleria Blu di Milano. Venne invitato per la seconda volta alla XXXI Biennale di Venezia del 1962. Dal 1965 si dedicò alle opere Radiali e Quadrati. Tra il 1966 e il 1967 soggiornò due volte negli Stati Uniti per presentare alcuni suoi lavori alla galleria Marlborough e alla galleria Martha Jackson di New York.